Ну всё тогда
Эффективность р73 = 0.33
Дело закрыто
Приговор: проблемы с навыком
Спойлер
1 лайк
А в чём у автопилота должна быть сложность с противодействием инерции или предварительным её гашением, может быть его настройка да?
Все условия изменения вектора тяги, отклонения рулей уже должны быть внесены в автопилот и должны выполнятся в зависимости от данных полученных от ГСН, датчика угла атаки и датчика угла скольжения.
Р-27ЭР понерфили или чё? Почему она абсолютно цель игнорирует, она всё время была в локе Р-27ЭР умеет игнорить цель в ППС! (youtube.com)
У р73 есть серьёзные проблемы с гиперкомпенсацией, видимо из-за хреново настроенного ПИД контроллера. Это видно на этом примере из боя, записанного часа 2 назад:
Запись пуска
При пуске ракета некоторое время не поворачивала чтобы безопасно отойти от самолёта:
Затем, ракета начала компенсацию “ошибки” в положении контролирующем сигналом:
И по идее, при правильной настройке ПИД регулятора контролирующий сигнал должен был значительно уменьшиться примерно в этой точке, т.к. ракета по упреждению уже подошла к предполагаемой точке столкновения:
Но, как можно заметить при приближении, ракета всё ещё отклонена почти на 70 градусов от своего вектора скорости, что сигнализирует о сильном контролирующем сигнале:
Смею предположить что это происходит либо из-за слишком больших пропорционального и/или интегрального коэффицентов, либо из-за недостаточно большого диффиринциального коэффицента, либо их совокупности. По своему опыту настройки ПИД регуляторов у меня это зачастую происходило из-за слишком сильной настройки И коэффицента.
12 лайков
Дополняя свой предидущий ответ, порылся в датамайне и откопал значения пид контроллера:
Спойлер
"guidanceAutopilot": {
"limitAoa": true,
"aoaMax": 40.0,
"timeOut": 0.15,
"propNavMult": 4.0,
"reqAccelMax": 40.0,
"baseIndSpeed": 1800.0,
"pid0": {
"time": 3.0,
"prop": 0.0061,
"intg": 0.0,
"intgLim": 1.0,
"diff": 0.00025
},
"pid1": {
"time": 3.5,
"prop": 0.0006,
"intg": 0.0206,
"intgLim": 1.0,
"diff": 0.0002
},
"pid2": {
"time": 5.5,
"prop": 0.0006,
"intg": 0.0206,
"intgLim": 1.0,
"diff": 0.0002
},
"pid3": {
"time": 6.0,
"prop": 0.0021,
"intg": 0.0371,
"intgLim": 1.0,
"diff": 0.0005
}
В нём видно что значения И коэффицента в сотни раз больше значения Д коэффицента. Не удивительно что ракету иногда колбасит - её интегральный коэффицент просто ничем не компенсируется, и в итоговом контролирующем сигнале он преобладает, что приводит к болтанке контролирующего сигнала.
Посмотрев на коэффиценты других ракет я диву даюсь, каким образом у нас вообще ракеты нормально летают?
(тут в пример р60м):
Спойлер
"accelControlProp": 0.0015,
"accelControlIntg": 0.0496,
"accelControlDiff": 0.0005,
При таких настройках и р60 должно колбасить достаточно сильно.
Хотя, это в принципе объясняет почему на предельных дистанциях под конец ракеты начинает разбалтывать.
13 лайков
У меня отвалилась попа с такого подобного аналази. почему бы тебе из него не сделать багрепорт?
1 лайк
мы же знаем ответ)
И правда, что же не так…
Относительная скорость цели настолько высока, что ракета только по упреждению летит в гору.
Остальные такие же, пуск ракеты с малой скорости по высокоскоростной цели…
В том, что автопилот не всесилен?
Ракету бросили под предельным углом атакам, плюс неудачные скорости носителя и цели ракета просто не успевает справится с такими манёврами.
Это уже ближе к правде.
Передам, спасибо.
5 лайков
Настройка ракеты.
Как скорость влияет на поведение ракеты на первом пуске у CasualVlad ?
Цель двигается вдоль горизонта а ракета уходит перпендикулярно в землю.
Тут видимо проблема с ПИД как выше написали уже
На втором пуске ракета выходит на курс атаки
А дальше начинается непойми что
Если брать нормальную работу датчиков угла атаки и скольжения то в случае второго пуска на видео, ракета должна была начать противодействовать инерции создаваемой УВТ и перейти в скольжение, дабы не сорваться в штопор.
Малая скорость носителя и большая скорость цели не должны является критичными для манёвров нормально работающей ракеты, они могут повлиять только на то догонит ли ракета цель и не потеряет ли её из поля зрения, всё остальное компенсируется.
И не только у неё.
Как бы противник не в горизонте, а летит чуть вниз с высокой угловой скоростью.
Невозможно всё скомпенсировать, автопилот не всесилен.
Внимательнее посмотри Миг идёт практически идеально в горизонте.
Спойлер
И откуда у МиГа большая угловая скорость если ракета доворачивает до него?
Что такого не сможет компенсировать автопилот? При правильной настройке он компенсирует всё за исключением конструкционных дефектов.
Я вот вижу огромное недооценивание маневровых характеристик Р-73 и её автопилота способного их реализовать.
Ничего, что он как бы перпендикулярным курсом идёт?
А ничего что ракета до него доворачивает и угловая скорость относительно её у него небольшая.
Ему что бы на таком расстоянии набрать хотя бы 20 град/с необходимо двигаться со скоростью 469 м/с или 1688 км/ч что уже является бредом.
И опять же как даже такие показатели должны заставить уйти ракету в землю?
С этим я бы хотел не согласиться, и доказательство у меня простое: aim-9x, у которой есть видео испытаний в самых критических ситуациях. Видно что aim-9x может без проблем поразить цель на любых критичных углах пуска, в том числе в сценарии когда самолёты друг от друга на пол круга отстают в устаявшемся вираже. Так почему р73 не может этого сделать? Физика у всех одинаковая, у обоих ОВТ и я не вижу причин почему р73 не могла бы сделать так в реальности, а соответственно и в тундре.
Ведь в основе любого автопилота которому нужно как-то корректировать “ошибку”(разницу между желаемым углом и действительным, например) стоит древний как мир ПИД регулятор(он 1910 года изобретения), который является очень мощным инструментом.
Зашел на вики почитать про этот ПИД-регулятор ваш, а там…
8 лайков
Ну ОВТ у них работает немного по разному
Из-за этого немного разный способ выхода на заданные углы
Видимо потому что физика у улиток своя собственная.
Тем более неоднократно испытанного и доработанного для ракеты.
1 лайк
Да, я знаю. Но тем не менее, принцип того, что создаётся боковая сила на конце ракеты остаётся, а соответственно кинематика там ± похожая.